洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

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2010年　京都ノード終了！

カテゴリー: 56期サッカー班, クラブ全般

中学部長です。

正月以来一回も更新していませんでした。

で、今までなにやってたかというと・・・

ロボカップ用のサッカーロボット作ってました。

正確には、５６期サッカー班　木工職人（仮）に一月の半ばに加入したのです。で、今日が運命の京都ノード。

ちなみにチーム名は「Decade」に変更しました。また、セカンダリ・バージョンＢにしました。同じくセカンダリ・バージョンＢに出場する「洛星」,セカンダリ・バージョンＡに出場する「RainBowMOUTH」この三チームが京都ノードに出場しました。

現時点でわかっている情報で結果報告だけしますと、

セカンダリ・バージョンＢ優勝：Decade

セカンダリ・バージョンB２位：洛星

です。

By Flanker . 2010-02-28 . 9:49 PM
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00年代も終わり

カテゴリー: クラブ全般

こんにちは、中学部長です。

今年も終わりですね。思えば、テスト前の投稿以来一回も投稿していませんね。すいません。言い訳しますと、テストがあって、タブローがあって、クラブがあって、宿題があって・・・

で、今ＡＶＲをやっているんですが、koujiが少し前にいっているように、AVRのコンパイラの最適化により、wait関数が実行されていませんでした。なので引数にvolatileをつけなければいけませんでした。僕はここ（なぜかうごきません　- buttのところ）を読むまでそのことに気づかなかったわけですが･･･（Ｈ８の時はつけていなくてもいけていたので、完全に忘れていました。マイコンが違うのですから、Ｈ８の気分ではいてはいけませんね。）

chibieggさんの詳しいコメントもあり、正確なwait関数はできたのですが、（chibieggさんありがとうございます！）どうせなら、タイマーを使ってwait関数を作ろうと思います。（タイマーの練習をかねて）今年の正月もロボットです。

ところで、中１君の状況ですが、AVRの実験ボードは一人完成させ、H8のマザーボード制作に入っています。（かなり苦労していますが。昨日完成したというのでプログラム書き込みをしようととしましたができませんでした）ほかの子はＡＶＲのボード制作orライントレーサー制作です。頑張れ！プログラム担当はAVRを頑張ってます。

By Flanker . 2009-12-27 . 7:12 PM
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テストです。

カテゴリー: クラブ全般

中学部長です。

56tomoがいっているように、もうすぐ、後期中間テストです。みなさん、がんばってください。（僕も、勉強しなければ……）

後期中間が終われば、クリスマス・タブローがあります。

タブローが終われば、もう年末。

年が明ければロボカップです。冬休みはまともに活動できるのは数日しかないと思われます。時間がありませんね。

ああ、忙しい。まあ、出場するチームの皆さんは死ぬほど忙しいと思いますので。みなさん体を壊さないように…

By Flanker . 2009-12-03 . 11:28 PM
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どうしたものか

カテゴリー: クラブ全般

中学部長です。

先輩たちがいろいろと中１の教育方法について述べていられるので僕自身の考えを述べたいと思います。これはあくまで中学部長としてではなくFlankerとしての意見であることをご了承ください。

現在のところ、中１君たちはハードとソフトに分かれ、

ハード：ライントレーサーができた人はAVR実験ボード制作。できていない人は継続という状況。

ソフト：レゴマインドストームを使ってプログラミング。

っていうような感じです。

そして、中１の中で技術力の差が生まれてきているというあまり宜しくない状況になっています。（研修旅行前もかなり広がっていたのですが、帰ってきて今日中１の様子を見ていると、かなり深刻なことになっています。）

ハードをみれば、ライントレーサーができていない人がいれば、Ｈ８マイコンのボードを制作している子もいる･･･

ソフトはそれほどではないのですが、SpiralRay先輩も指摘されているように、全体としてのレベルは低いといわざるを得ません。

で、どうしようか。

ライントレーサーができていない人についてですが、回路図はこちらから示しているので、あきらめず続けることが重要です。あきらめてサボっていてもみんなから遅れるだけです。いくらこっちがやれ、やれいっても本人のモチベーションが低かったらどうしようもありません。

この時期はライントレーサーができていることが最低条件です。頑張ってください。

それはそうと、中１を明確にチーム分けしてみるのはどうでしょうか。

別にロボカップの出場のためのチーム分けというわけではなく、たとえばマイコンをつかったロボットの大会を開き、そのためのチームでいいのです。

メリットとしては、

いままでの一人で制作するのと違い、チームワークが重要になります。
たとえば、ハードができていないとソフトができなくなるなど、互いに影響しあうので、自分の作業に責任をもって行うことになる。つまり、サボれない。
バラバラで行うときよりも、横のつながりが強くなる。

などなど。どうでしょうか。

By Flanker . 2009-11-25 . 11:28 PM
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研修旅行から帰ってきました。

カテゴリー: クラブ全般

みなさま、お久しぶりです。それと、中３の方々お疲さまです。

研修旅行から無事に帰ってきた中学部長です。おかげさまで天候に恵まれました。

水曜日からクラブがあります。頑張っていきます。

By Flanker . 2009-11-21 . 10:55 PM
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中一へどうやって教えるか-その③

カテゴリー: クラブ全般

こんにちわー55期の電子回路&CGの人でーす。

さて、僕が中一にAVRマイコンボードを作れと言って、ホントに作ってしまいました。そして、ちゃんと動きましたww

いやーホントに一発で完成させるなんてすごいです。その基板はプログラム要員が使うことになります。中一もだんだん実働してきましたねー。

しかーし、まあ、そううまいことばかり起こるハズもなく、、、実は、作れと言ったのは中一の内3人(ライントレーサーができて暇なヤツ)、そしてできた&動いた人は一人。残りの人は？、、、って事です。一部プログラム要員もいるのですが、それでも少ないです。

毎年のことですが、この季節に中一の技術力の二極化が大きくなるのです。

まあ、そこを何とかするのが僕の仕事なんですけどね。がんばります。

ちなみに、AVRできた人は、次にH8マイコンの設計方法をマンツーマンで(だって一人しかいないですもんね)教えて、作らせます。もっと実践的なボードです。LCDとかA/Dコンバータも載せます。

で、AVRマイコンできてない人は、何とか完成させます。ライントレーサーできてない人も同様。

ライントレーサーできてない人が「先輩。さすがにこれ作るの飽きました」と発言。まあ、分からんこともないけど、それできなかったら他何もできないぞって事です。何か、他に中一に電子回路製作の練習としてベストマッチなモノがあれば何かアドバイスお願いします。

By 55tomo . 2009-11-18 . 10:15 PM
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もうすぐ研修旅行ですね。

カテゴリー: 56期サッカー班, クラブ全般

中学部長です。久しぶりに書きました。とりあえず忘れないうちに……

前回の補足

2010年の京滋奈ブロックまではグレースケールのようです。でも、いずれは変わるのですから、早めに作り直しておかないと。

さて、もうすぐ我々５６期は研修旅行があるわけでして、ロボカップまでの時間に追われていたので、もう、研修旅行？って感じです。（とりあえずいい機会だし、なんかロボットの本もっていってホテルとかでに勉強してみよっか。長崎だと頭に入りやすいかも。）

さて、今日は、ある中１君がつくったＡＶＲの実験ボードがちゃんと動きました。ほかの中１も頑張ってください。

ＡＶＲといえば……

ただいま、僕は木工職人（？）の加速度センサー用のマイコンのプログラム書いています。加速度センサーからのアナログ情報ＡＤ変換し、その情報をI2C(AVRはTWI)でメインのマイコンに送ります。TWIは昔関数を作った記憶があるんですが、ＡＤ変換は作っていませんでした。ＡＶＲのライブラリを充実するためにもきちんとした形のやつを作っておきたいと思います。

By Flanker . 2009-11-15 . 12:34 AM
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新フィールドについての考察

カテゴリー: クラブ全般

中学部長です。このブログも一時期僕しか書いていない時期があったりしましたが、最近は大変賑やかになりました。いっぱいみんな書いてくれているのに僕があまり書いていないのも、いけませんね。ちゃんと書かなければ、、、。ということで今回はロボカップジュニア２００９年サッカールールにおけるフィールドについて。

２００９年ルールに目を通したところ、フィールドに大きな変更が生じています。具体的には下の画像をどうぞ。このフィールドだとクラブのやつも作り直さないといけないか、、、

robocup soccer field

・グレースケール→緑のカーペット

床がグレースケールではなく、緑のカーペットになります。まあ、ロボット研究部では自陣or相手のゴールを見分けるのに方位センサーをつかっていますから、センサー関係はあまり影響はありません。しかし、床の材質自体が変わるのでロボットのスピードに変化が生じるとおもわれます。

・ゴールが青or黄に

いまのところ、うちのクラブでサッカーにおいて画像解析するチームはいないようなのでこれを認識するのは２００９シーズン中は難しいでしょう。しかし、側面の壁に比べ、光の反射率が高いのでゴール前にボールの赤外線の値が変化するという事態になるでしょう。

・クロスバー

ゴールの上にクロスバーができます。このクロスバーを使えば、押し込みゴールをせずにできます。

By Flanker . 2009-11-05 . 10:23 PM
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中一へどうやって教えるか-その②

カテゴリー: クラブ全般

こんにちわー55期の電子回路&CGの人でーす。

もう僕はクラブのことにはあまり関わらず(っというのも他に兼部してる部活や友達にいろいろ頼まれたもので)に過ごしてます。でも、僕が今の58期の技術教育をしてきたのでそこは責任を持って全員がまともな技術を持てるまでやり続けるつもりです。いや、誰がなんと言おうとやり続ける!!

で、大学の電子工学の講義っていうのは高等物理を全て制覇してるってのを前提に3年間かけてやるんですよね。それと少なからず同じような内容を中一の内にやれって言う時点でもう無理な気がします。まあ、そこは本当に必要なとこを取捨選択するだけですけどね。高周波回路における複雑な計算式とか微分・積分なんか必要ないですからねww

ならば、とりあえず高等物理を教えれば良いって？高等物理でロボットに使える知識ってせいぜいV=IRで表せること(電圧降下とか抵抗の発熱とか)ぐらいですよww

で、中一に電子回路を色々教えてます。そこで思ったのですが、電子回路の技術を教えるときに一番難しい事って全ての内容が互いにリンクしている事だと思います。要するに、モータードライバの事教えるならFETの事を教える。FETの事教えるならトランジスタのこと、ついでにパワー回路全般についても教える、、、と言うようにリンクさせていくとキリがないです。どこまで詳しい説明をつけ、どこからを簡単な説明でスパッと切るかを選択するのがある意味難しいと最近気付きました。

そこで、いっそのこと一回で全てを教えてしまえ!!と言う発想です。つまり、土曜なんかの時間がとれるときにぶっ続けで僕のレスキューロボの回路まで教えるのです。たぶんその時点で中一達は訳わからないと思いますが、その上でさらに細かく説明していく、というのが一番効率良いと思うので早速実践してみます。

まあ、一応電子部品の働きとか分かってるので全く分からないと言うことはないと思います。それに、今年の中一はアクティブだから質問攻めしてくれると思います。

By 55tomo . 2009-11-03 . 10:51 PM
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中一へどうやって教えるか

カテゴリー: クラブ全般

こんにちわー55期の電子回路&CGの人でーす。

なんでこんな名乗り方なのかって？もうロボカップには出ずに中一に全てを掛けることにしたからですよ。

つまり、僕の持っている全技術、ロボットに関することも関しないことも関わらず全ての電子回路に関する全ての技術を中一に教えるのです。おおむね後者の方が多いのですが、、、CG製作とか高周波回路とか精密アナログ回路とか電源回路とかロボッカップのロボットに関係ないドーデモいいことばかりCQ出版の本で勉強してました。だから全国いけずにベストプレゼンで終わったのかなww

で、僕の計画としてはまずは、電子回路に関する基礎的なテキストを書いて、配ったところです。まあ、ロボカップのロボットぐらい作るならこんくらい知ってろ、程度のテキストです。次には僕のロボットの細かい説明をして、実際にオリジナルを設計させようと思ってます。プログラムはもちろん他人任せww

まあ、人にモノを教えるのは難しいかつ楽しいです。自分が分かってるつもりでも他人は全くの未知の世界なのでそこを考慮するのが難しいのです。

僕の目標としては、中一の内、僕の跡継ぎとなるCG職人&サーバー管理人を一人、それ以外の中一の内、三分の一が僕レベルの電子回路専門職人、残り三分の一が電子回路も一応できるよ程度になってもらえたらと思ってます。

っというのも、ここ最近の電子回路における技術力の低下にとてつもなく心配しているからです。なんとかしなくては、、、

まあ、僕みたいに変な道に反れることの無いよう注意しながら教えていきたいと思います。

By 55tomo . 2009-10-29 . 10:53 PM
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