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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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昔のお話(61st soccer)

さてさて、nabeya11です。

基板の仕様についてちょっと説明しておこうかなーと思いまして。
…ってそういえば、昨年度の仕様全然説明してませんでしたっけΣ(゚Д゚)。
では、今回は前回のロボットの概要だけ。

昨年度はATmega644PA(以下「644」、最大20MHz)をメインマイコンとして利用しました。また、ATmega328(以下「328」、最大16MHzのはず)を方位センサの値を常時読み込みし、644へ送り出すために使用していました。644のピン数が足りなかったのと、方位センサがI2C(TWI,IICなど様々な読み方があるそうですが私たちはこっちで呼びます)だったのですが、必要なPWMのピンとSDA,SCKとが重なってしまいましてこんなことに( ̄ー ̄)
さらに問題なのが、その方位データの328から644への送信方法が前回お話しした通りuart(シリアル通信とも。「usart」は類義のようです)だったんですよね。しかも、ボーレート9600でしたし。

そして、去年のロボットは、センサがボールセンサ8つと超音波センサ4つ、方位センサです、それだけですね、案外少ない。
駆動部分はオムニホイール式のタイヤ4つとキッカー、これもそれだけか。なんか苦労して作った気がするのに(半年以上かけた)意外としょぼい( ;∀;)
機体部分はMDFをCNCで削り、黄銅スペーサで固定。

概要だけだったはずなのに長い~なんじゃこりゃー(>_<) 次は今回のロボットを、もっと詳しく手短に(できるんかい!?)説明しますね、でわでわ。

By 61st nabeya11 . 2015-09-21 . 4:02 PM
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