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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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自動台車プロジェクト進捗報告Ⅲ

こんにちは、60期Eaterです。

8月5日から学校休業期間に入りました。クラブのない間にもなんとか作業を進めなければという危機感が背後にピタッとついててつらいです。

さて自動台車ESTransですが、

DSC_0010[1]

 

 

 

 

 

 

 

左上のキャラクタ液晶に「DD_Projetct」と表示されているのがわかりますか?

ついにキャラクタ液晶の制御に成功しました!

I2C(AVRでいうTWI)通信で制御しています。

これを成功させるのに割と時間がかかってしまいました。

というのも、すごく初歩的なことですが スレーブアドレスを左に1桁シフトするのを忘れてました!

I2Cの規約ではマスターが通信相手となるスレーブを選択する際に、7桁のスレーブアドレスの最下位ビット側に送信なら0、受信なら1の1ビットを足して8ビットにしたデータを送るので

本来ならば

TWDR = (7桁のスレーブアドレス)<<1 | (W/R);

とするべきところを

TWDR=(7桁のスレーブアドレス);

としてしまっていて、これに気付くのに結構時間がかかりました、馬鹿だ……。

前にほかのことでI2Cを使おうとして失敗したのですがもしかしたら同じ原因かもしれません。

何はともあれ動いたので次のステップへ。

次は台車の組み立てとモーターの動作テストに関して報告できると思います。

ではでは!

By Eater . 2015-08-11 . 3:16 PM
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