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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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61st soccer projectとはなんぞや?

初めまして、61stのnabeya11です。サッカープロジェクトに属してます。

自己紹介はこれくらいにして(短かっ)とりあえずこの61stサッカーについて説明しておきますね。

61stは六人体勢でサッカープロジェクトをしてます。で、そのうち基板担当、機体担当、プログラム担当がそれぞれ二人ずつという構成です。私はプログラム担当です、たぶん。

実はPerseusというチーム名で去年の京都ノード優勝で、京滋奈大会は三位と、全国大会まであと一歩という惜しい結果でした。

…って、全然惜しくないんですけど。どう考えてもあれは、三位だったのが恐ろしいぐらいですよあれ。 なんせ、一台は普通にボール追いかけるときに、ガタガタ前後していつまでたってもボールにたどり着かなかったんですよね~。もう一台はバンバン暴れてアウトオブバウンズ。

さて、大会終了から一か月後、「あること」に気が付いてプログラムに修正かけたら、ちゃんと(?)動いたんですよ~これが。その「あること」は「過多割り込み」でした(「?」なプログラマの方(たぶん高校生以下対象と思われ)はちゃんと割り込みの勉強してくださいね、そろそろルーチンだけでは追いつかないですよ~)。 uartで方位センサの値を常時マイコンに送り込んでいて、かつ超音波センサとボールセンサのためのタイマの前に割り込み拒否を入れてなかったんですね~以下省略。

ま、前今回の機体の概要や進捗はのちのちお伝えします。でわでわ~

By 61st nabeya11 . 2015-07-16 . 5:33 PM
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