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洛星中学高等学校 ロボット研究部・同好会 開発日誌

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SH-2Aマイコンのカメラ入力機能を使ってライントレースをしてみた

SH-2Aマイコンのカメラ入力機能を使ってライントレースをしてみました。
基板はTACさんのものです。

結構いい加減な処理(時間をかけていない)ですが、きちんと動くことは確認できました。
この動画を撮った後、値の調整をしようと思って5分くらい弄っていると、モーターのギアが壊れました
さすがダイ○ンモーター
水曜日に日本橋でタミヤギアード買う予定です…

その後、STM32でRTOSを試していました。
弄っていると、I2C1とI2C2をRTOS上で同時に使うと固まるという謎の現象が発生しました。
原因不明…おそらく実行タスク切り替えによるI2C通信のタイムアウトだと思います。
ロジックアナライザーを買ったので使ってみようと思いましたが、使い方が分からない…
I2Cのプロトコルの選択すらできなかったです。
ネットでSN登録しないと使えないのかな…?
まだまだ先は長そうです…
デバッグのLCD欲しいな…

レスキューのカンの救助方法は立命館守山さんのやり方を採用しようかと考えています。
いいですよね?ね?

そういえば、FlankerがBLモーターの逆回転に成功していました。
これで安心して機体を作ることができる…はずです。
では、この辺で。

By spiralray . 2010-10-30 . 7:55 PM
コメント受付中! (5) Filed under: SH-2A

5コメント »

  1. すげえ!w
    もう画像解析で手軽にライントレースできるようになってるなw
    プログラムもさながらTACさんの基盤もすごいなw
    これだけスムーズに動くんならもっと複雑な画像解析もSHに実装してみたいねw
    顔検出とかできるのかな?

    BLモーター使えるようになったんやねw

    コメント by shiba — 2010 年 10 月 30 日 @ 8:53 PM

  2. ライントレースはほんとにすごく単純なプログラムです。
    画像解析部分をあわせてたった50行くらいです。
    つまり、すごいのはTACさんってことですw

    ラインの中央を検出することができるので処理速度さえ間に合えばPID制御が可能なので、今度試してみようと思います。

    顔検出については、現在ライントレース二使っているピクセル数が今たった(252*5=)1260ピクセルなのに対して、画像全体では(352*240=)84480ピクセルもあり、さらに肌色検出のためのHSV変換やラベリング処理が入ってくるので、かなり処理速度が落ちますね…
    実際にHSV変換している動画を前にアップしているのでみて頂ければ分かると思います。

    コメント by spiralray — 2010 年 10 月 31 日 @ 7:26 PM

  3. sugeeeeee!!!!!!
    下端の黒を見つけてそれが右側にあるか左側にあるか。みたいな感じですか?
    ピンクの長さによってラインに対する車体の角度も見分けられますね!
    Y軸を使えば予想進路まで見える。
    直角の後すぐに線が途切れてるときとか、必ず最後の線の先に次の線があるので、そういう風に制御できたらラインアウトも怖くないと!
    障害物とかバンプとかとラインを見分けるのが難しいとは思いますが、これは練度によってはとんでもないものになりそうです…
    もうやめとこうかと思ったけど来年も出場したくなってきた!
    赤外線アナログの本気を見せてやりましょうか…!!

    救助ユニットはうちも他のチームhttp://teamchitose.blog3.fc2.com/blog-entry-24.htmlのを真似しましたしどうぞどうぞ
    ダイ○ン、回転力の変わらないただ一つのモーター。

    コメント by kuro — 2010 年 10 月 31 日 @ 9:37 PM

  4. >>下端の黒を見つけてそれが右側にあるか左側にあるか。みたいな感じですか?
    そのとおりです。

    >>ピンクの長さによってラインに対する車体の角度も見分けられますね!
    Y軸を使えば予想進路まで見える。直角の後すぐに線が途切れてるときとか、必ず最後の線の先に次の線があるので、そういう風に制御できたらラインアウトも怖くないと!
    既にアルゴリズム考えていますよーっ!
    ほんとに動くかは分からないけど…w

    >>障害物とかバンプとかとラインを見分けるのが難しいとは思いますが、これは練度によってはとんでもないものになりそうです…
    バンプはそのまま乗り越えてやります。
    加速度センサー使って全然機体が進んでいないのを検知したりするかも…
    障害物は距離センサーでなんとか…

    >>もうやめとこうかと思ったけど来年も出場したくなってきた!
    大会は出るべきですよやっぱり!

    >>赤外線アナログの本気を見せてやりましょうか…!!
    実際はカメラの方が安定して動作するからロボカップレベルならその方が絶対にいいかと…

    >>救助ユニットはうちも他のチームのを真似しましたしどうぞどうぞ
    そういえばそうでしたねw使わせて頂きます。

    >>ダイ○ン、回転力の変わらないただ一つのモーター。
    え?なんかギアからガチガチ落として全く動かなくなりましたけど何か?www

    コメント by spiralray — 2010 年 11 月 3 日 @ 1:10 AM

  5. ですよね!とりあえず京滋奈大会ぐらい出てみようかな。
    日本大会の時は既に大学生だけど。
    かなり先の情報を高解像度で得ることが出来るのがカメラの強みですよね。裏山。
    加速度はうちも今回使ってみようかと。
    ダイセンモーターはうちも割と壊れます。軸が曲がって…

    あー高性能なマイコンボード使えるようになりたい。
    まずはAVRからがんばろう…

    コメント by kuro — 2010 年 11 月 3 日 @ 1:15 PM

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