洛星中学高等学校ロボット研究部・同好会開発日誌

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ちょっとした小ネターFPGAによるGPU拡張命令追加

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

テスト勉強でベクトルやっててちょっとした小ネタ思いつきました。

FPGAにGPUをのせます(現時点ではまだアイデアの一つですよ)

どういうことか。

Cortexからポリゴンや、テクスチャ、ベクトル画像データをFPGAに送り、そのFPGA内部で、陰の描写、ベクトル演算、座標変換して画面に出力するという物です。

正直、よっぽどのグラフィック演算が必要でない限り使い道はありません。が、Cortexのリソースを減らしたいとかならある程度は使えるかもです。

ま、その前にフレームバッファのIPを作らないとだめなんですけどねww

ほんじゃ、テストがんばります

By 55tomo . 2009-05-29 . 11:04 PM
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ちょっとした小ネターロボにゲーム機の画面をのせる

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

前からも言ってたとおり、今度のサッカーロボにはカラーディスプレイをのせるっと言っていましたが、もっと正確に言えば、PSPの画面をのせます！！。

秋月300円液晶でもいいんですが、こっちの方が解像度が400×272だし、これにちょうどはまるタッチパッドも売ってるので結局こっちになりました。

で、具体的にどうするか。

要は、VGAの表示方法と似ています。ワンピクセル選択してRGB値送信→次のピクセル選択してRGB値送信、、、これの繰り返しです。

で、こんなだるい作業マイコンではやってられないのでFPGAの登場です。

ようは、画面出力専用のICを作ってやろうかってことです。FPGAは内部を好きに書き換えられるICです。つまり、画面出力専用の内部回路をもったICができることになります。

ちゃんとVerilog HDLの本も買ったので勉強します。でも、AlteraのSOPC Builderを使えばかなり開発期間を短縮できるとか、、、

便利な世の中になった物ですww

By 55tomo . 2009-05-24 . 1:03 PM
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休校になりました

カテゴリー: 55期レスキュー班

ついに京都で新型インフルエンザ感染が確認されました。ってことで洛星も休校になりました。今日から一週間休みです。

いつもより遅めの時間に更新している中学部長です。なぜなら休みだから。今日の朝朝食を食べていると電話が鳴って、今日から27日まで休校になります。中間考査は6/1スタートって電話網で回ってきました。ということでさあ、ロボット作ろう！（もちろん勉強はしながら。一応テスト前だし）

なので夜11時に勉強を終えてその後、一人パソコンに向かいながら画像解析についてネットでなにか無いかと探していました。

だいたい画像解析って検索してもだいたいはパソコンでやる処理の話でDSP、特にBlackfinについての情報は皆無に近いんですね。だから、余計大変。このホームページの中にある先輩たちの肌認識についての記事（Activityの中にあります）ではOpenCVを使っているのですが、残念ながらOpenCVはWindowsでしか動かない。よってOpenCVみたいなライブラリは使えないんですね。

とりあえずこれまでの調べた結果を総括すると、

RGBをHSVに変換した方が周囲の明るさに左右されない。
一番の問題点はメモリに置かれた画像データをどうやって二次元配列化し、どういう風に解析していくか
サッカーだけに専念するので、うまく見える物（たとえばゴール）の大きさをはかり、ゴールまでの距離を算出するか

などなど問題が山積みです。もしこのことで何か情報がありましたらコメントお願いします。

By Flanker . 2009-05-23 . 1:01 AM
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サッカー製作報告第一号ーマイコンもそろそろ世代交代

カテゴリー: 55期サッカー班

こんにちはー55期サッカー班リーダーでーす。

かなり前の話ですけどジャパンオープンおもしろかったです。

やっぱサッカーの方がおもしろそうです。ってことで僕たちはサッカーに専念します。

ほんでその製作報告第一号。

今まで僕たちはマイコンに秋月のH8/3052かH8/3694使ってました。しかーし、もうそろそろこれもへぼくなってきました、、、A/D、メモリ、シリアルインターフェース、、、ああ、足りない

ってことで世代交代。かなり前のInterfaceにARMの紹介が載ってて、まあ、電子回路担当の僕としてはそのスペックに感動したわけですよ。「A/D変換が21chだって、、、」これ使うしかないでしょww

ってことで作っちゃいましたww

とりあえず、3694に変わる物です。Cortex-M3コアを搭載しています。

さーて、これの世代交代はいつになることやら、、、

ちなみに、来年こそはということで、サッカーロボットにはCortex-M3搭載マイコンのうち最上位バージョンを使う予定です。なんせA/D変換21chありますから。動作周波数は72MHzですしww

モーターはステッピングにしようか、ギヤードにしようか、マブチから強力なの選んでギヤボックス自作かで迷ってます。

By 55tomo . 2009-05-14 . 10:06 PM
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ロボカップジャパンオープン2009大阪に行ってきました。

カテゴリー: クラブ全般

こんばんは、中学部長です。大阪ドーム、じゃなくて京セラドーム大阪に高１の先輩と中３何人かと中１をつれて、「ロボカップジャパンオープン2009大阪」に見学にいきました。

少し、感想を書きますと、

<サッカー>

スペインからきたチームのホールド機構とソレノイドが強すぎ
Atomをつんで画像解析させてるチームがいた
iPodで制御？してるチームがいた

<レスキュー>

坂道に被災者がいる
マルチチーム？二台を同時に動かしてた
ほとんどのチームが使っているのはLEGOかTop Junior 3
前輪をオムニにしているチームもあった

ほかにも、いろいろありますが、とりあえず重要なことだけ。まあ、京セラドーム大阪はかなり遠かったけど、結構、有益だったと思います。

By Flanker . 2009-05-10 . 11:24 PM
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画像解析part1

カテゴリー: 55期サッカー班, 55期レスキュー班

こんちは、中学部長です。これから、画像解析の成果を順次、画像解析part1みたいに報告していきます。

まず、画像解析といわれてどんな画像解析をするのかというと、基本的には色情報だけを処理します。とりあえず必要なのは、色情報なので。

方法としては、カメラから取得した画像データを内蔵のデータＳＲＡＭに持ってきます。そしてその画像データの１ピクセルごとにRGBの値をみて、（レスキューにおいては）緑の値が高いピクセルが何個あるかを解析します。サッカーはいろんな色ががカメラの視界に入るので、こう単純にいきません。これはまた今度ということにして･･･。

文書で書くと簡単に見えますが、結構大変なので　（だいたい、内蔵ＲＡＭに画像データを持ってくるのも大変なので）、簡単にいくとも思えません。とりあえず、がんばってやっていきます。

By Flanker . 2009-05-05 . 11:16 PM
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